Rubiks magnétique sur mesure

Vos réalisations ou les idées de bricolage récoltées sur le net, ainsi que les sempiternelles questions du type : "que faire contre les autocollants récalcitrants ?", ou "comment lubrifier un casse-tête ?"
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MariusBoutaud2019
Discret
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Enregistré le : mar. mai 21, 2019 4:31 pm


Bonjour,

Le but du rubiks cube que je souhaite faire est pour une application robotique, le robot ayant bien plus de force que l'homme, il me faudrait un rubiks cube robuste. Par ailleurs, au fur et à mesure de la résolution du rubiks cube, les arrêtes et coins ne restent pas forcements alignés, d'où l'utilisation du magnétisme. D'où mon besoin:

- un rubiks cube robuste, même si je dois le faire usiner en allu ou dans une autre matière ça n'a pas d'importance. Le soucis que j'ai avec les rubiks en plastique du commerce, c'est qu'il prenne du jeu avec le temps. En le faisant manuellement nous arrivons à compenser ce défaut, mais le robot ne sait pas le faire. Sauriez-vous comment m'y prendre pour convevoir moi même un rubik's cube de A à Z? Est-ce au moins possible? Ou autrement connaissez-vous des rubiks cube déjà existant et très résistant?

- ce rubiks doit pouvoir être facilement démontable (j'ai vu plusieurs tuto sur ce site pour rajouter des aimants dans les rubiks). Je voulais savoir si des aimants plus puissant que des N50 existaient dans le commerce? Toujours en aillant une taille assez petite pour que les faces se recentre précisément.

Pour information j'ai déjà fait des essais avec le GAN 360 X, je ne le trouve pas assez solide et la force magnétique n'est pas suffisante pour recentrer correctement les faces.


Merci d'avance pour tous les conseils!

Marius
Spols
Le belge du Magic
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Enregistré le : jeu. août 18, 2005 2:44 pm


Hello,

Je serai très interessé d'en savoir plus sur votre application.

As tu essayé un cube de la marque Rubik's ? il sont assez robuste et peu finger friendly mais le robot compensera aisément.

Je suis un peu étonné de la remarque " les arrêtes et coins ne restent pas forcements alignés" un robot devrait avoir une précision chirurgical et donc placer les pièce parfaitement là où elles pouront faire leur prochain mouvement. Peut être cela dépend de la technique utilisé. Je me dit que le robot devrait avoir la précision et que les aimants n'apporterai rien de plus.

Il y a eu quelque version collector de rubik's cube en metal, j'en ai vu aussi en bois.
Le design de base d'un rubik's cube n'est pas très compliqué par rapport au design des cube plus récent. mais la précision doit être bonne pour limiter les accoups et les frottements.
MariusBoutaud2019
Discret
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Enregistré le : mar. mai 21, 2019 4:31 pm


Salut!

Pour en dire plus sur l'application j'ai une caméra couleur qui prend en photo les 6 faces du rubiks. Cela me sort un patron du rubiks et ensuite je fait appel à l'algorithme de Thistlethwaite pour chercher la solution optimal. Je n'ai pas pu prendre l'algorithme de Dieu car ma mémoire CPU est trop faible (malheureusement :( ).

Bref. Donc au niveau des rubiks que j'ai essayé:
- le Gan 356 X: je trouve les aimants pas assez fort pour recentrer, le rubiks est trop "souple"
- le rubiks original (exemple: https://www.amazon.fr/RUBIKS-0731-Dacti ... pons&psc=1): je le trouve bien mais prend du jeu avec le temps ( en 2 semaine si le robot tourne 7h/j, 5j/s, le rubiks est HS).
- le rubiks "speed" (exemple: https://www.amazon.fr/Inconnu-Win-Games ... =8-6-spell): c'est celui que je préfère pour l'instant car on peu resserrer les jeux avec des rondelles. Mais cela ne suffit pas.

Le robot est effectivement très précis (au dixième de millimètre), mais les pinces pour le rubiks cube déforment le rubiks cube lors de la préhension. Pour résumer l'application, je dispose d'un robot à forme "humanoïde" (un corps et deux bras qui disposent de 7 axes chacun), chaque bras à une pince.
Chaque pince comprend uniquement 2 mors parallèles (comme si nous n'avions que notre pouce et notre index à chaque main). Voici une image pour illustrer la préhension des rubiks.
Image
Lorsque la pince est fermée le rubiks cube à tendance à légèrement s'écarté, ce qui lui donne une forme bombée, cf image ci-dessous (en rouge).
Image

Lors du prochain mouvement j'aurais donc des arrêtes/coins plus ou moins écartés du centre, ce qui va induire à léger saut des pièces. C'est ce qui cause un mauvais centrage des pièces. Dans certains cas le robot arrive très bien à corriger ce défaut en faisant d'autres mouvements, mais dans d'autres cas, ce phénomène s'amplifie et le rubiks cube vient à casser.
Donc je penses que les aimants serait utile pour venir contrer cet effet "bombé".

Sauriez-vous où pourrais-je trouver le rubiks en métal? Si je pars sur cette solution je ne pourrais pas utiliser d'aimants mais avec la robustesse du métal peut être qu'il n'y aura pas l'écartement du rubiks!

Merci en tout cas pour ces infos ;)
Spols
Le belge du Magic
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Enregistré le : jeu. août 18, 2005 2:44 pm


Je comprends un peu mieux le problème.

Je suis pas un expert en robotique ou en mécanique mais le problème ne viendrait pas du faite d'une trop grande pression ?

j'ai trouvé celui ci en cherchant sur internet
https://cubezz.com/Buy-4537-CZ+Aluminiu ... +Cube.html
https://www.thecubicle.com/products/z-metal-cube
en Alu les aimants reste possible.

tes 2 pinces reste bien parallèle peu importe leur écartement ?
je me demande si en épaississant un peu le bout des pince pour varier la pression sur les centres passant par l'axe et sur les arêtes cela ne pourrait pas augmenter la durée de vie des cubes.

Et l'idée de considèrer le rubik's cube comme un consommable ? si tu es pret à envisagé une fabrication sur mesure, le prix d'un rubik's cube de commerce n'est pas si élevé.

En tout cas si tu as des photo du robot je serai très interessé.
MariusBoutaud2019
Discret
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Enregistré le : mar. mai 21, 2019 4:31 pm


Effectivement je me suis déjà posé la question d'une pression trop importante. Le seul hic est que je ne peux pas descendre en dessous du seuil actuel car sinon le rubiks cube glisse entre les mors de la pince avec les vitesses des mouvements du robot. Chaque pince dispose déjà d'une matière accrochante sur chaque mors (du caoutchouc ondulé), pour que le rubiks ne glisse pas même si la pression est faible. Mais je suis arrivé à un stade où je ne peux pas descendre en dessous d'une certaine pression.
Donc aujourd'hui je suis obligé de faire avec la forme bombée du rubiks. Peut être que si je trouve une matière plus accrochant que le caoutchouc je pourrais réduire la pression?

Les deux pinces restent bien parallèles, peut importe la pression. Les deux pinces sont aussi centrée sur le centre du rubiks donc normalement aucun problème de ce côté là.

L'idée du consommable m'a aussi passé par la tête mais je préfère investir une seule foie dans quelque chose de fiable, plutôt que d'exploser les rubiks cube en pleine démonstration du robot devant un public. Donc je préfère tout de même éviter le consommable.

Ça a l'air super les rubiks en aluminium! En plus le robot pourra plus facilement détecter une collision avec un rubiks en aluminium qu'en plastique! Je vais en essayer un pour voir ce que ça donne. Merci pour cette piste! Autrement savez vous si le mécanisme de ce type de rubiks est identique (ressort, centre plastique, etc)?

Pour les photos ou vidéos je préfère attendre un peu que ce soit fini. C'est un projet pro pour tout vous dire donc je ne peux pas encore le présenter. ;)
Paul Hochon
Inamovible
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Enregistré le : sam. nov. 07, 2015 7:35 pm


Salut ! Je sais pas si c'est une bonne idée, mais pour rigidifier un peu plus ton cube, tu ne peux pas remplir les espaces creux de tes coins et arêtes? Comme avec de la pâte Epoxy ou quelque chose comme ça ? Je pense qu'un volume plein serait moins susceptible de se déformer avec une pression ?
MariusBoutaud2019
Discret
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Enregistré le : mar. mai 21, 2019 4:31 pm


Salut Paul,

Ce ne sont pas tant les pièces qui se déforme mais l'ensemble avec les jeux qu'il y a entre chaque coin et arrêtes. :/
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